图CAN物理层的功能
图CAN节点的构成
图信号传输过程

发送/接收器

•发送/接受器在两条线的CAN网络上发送信号时，一条线称为CAN-HIGH，另一条称为CAN-LOW，两条线上是差动信号，具体电平和特性取决于适用的标准或设计规范。
•发送/接收器与总线通过两条线（CAN-HIGH，CAN-LOW）连接，总线两端有120欧姆的吸收电阻。
•发送/接收器在输入状态时，通过输入电阻上的电流状态检测总线，当总线为显性状态时，有电流流过电阻，在总线为隐性状态时，没有电流流过电阻；输出驱动时，输出显性位时打开驱动三极管，驱动总线上的接受节点，输出隐性位时驱动三极管关断。
•总线上的接收节点，在CAN-HIGH与CAN-LOW的差值小于0.5伏时，认为总线是隐性状态；如果CAN-HIGH与CAN-LOW的差值大于0.9伏，认为是显性状态，
•一般CAN-HIGH的标称取值(单位：V)有2.0、2.5、2.75、3.0、3.5、4.5，CAN-LOW对应的取值(单位：V)为0.5、1.5、2.0、2.25、2.5、3.0。
图显性与隐性状态
图CAN差动方式的抗干扰能力

CAN信息帧

•CAN定义了4种不同的信息帧：
•数据帧：传送从发送端到接收端的数据。
•远程帧：由总线上一个节点发出，请求发送与这帧有相同标识符的数据帧。
•错误帧：一旦某个节点发现错误就发出一个错误帧。
•超载帧：用于请求在下一个数据帧或远程帧到来之前加入延时。
•数据帧和远程帧与前一个帧之间都会有一个隔离域，即帧间间隔。

CAN节点的设计

图集成CAN接口
图CAN控制器结构