（3）反馈连接的等效变换
图2-28(a)为反馈连接的一般形式，其等效变换结果如图2-28(b)所示。
由图2-28(a) 得：
消去E(s)和B(s)，得:
因此 :
式(2.34)为系统的闭环传递函数。式中分母的加号，对应于负反馈；减号对应于正反馈。H(s)=1，称作单位反馈，此时:
（4）相加点与引出点的移动
a.相加点前移
图2-29表示了相加点前移的等效变换。
移动前图a，信号关系为:
移动后图b，信号关系为:
b. 相加点之间的移动
图2-30为相邻两个相加点前后移动的等效变换。
c. 引出点后移
在图2-31中给出了引出点后移的等效变换。
移动后的支路上的信号为:
d. 相邻引出点之间的移动
若干个引出点相邻，引出点之间相互交换位置，完全不会改变引出信号的性质。如图2-32所示。
3. 结构图变换举例
例2.3 求系统的闭环传递函数GB (s)
图2-29系统结构图有两个反馈回路，里面的称为局部反馈回路，外面的称为主反馈回路。
例2.4 简化图2-34所示系统的结构图，并求系统传递函数C(s)/R(s)。
解： 将相加点后移，然后交换相加点的位置，将图2-34化为图2-35(a)。然后，对图2-35(a)中由G2，G3，H2组成的小回路实行串联及反馈变换，进而简化为图2-35(b)。
再对内回路再实行串联及反馈变换，则只剩一个主反馈回路。如图2-35(c)。
最后，再变换为一个方框，如图2-35(d)，得系统总传递函数：
例2.5 将图2-36所示两级RC网络串联的结构图化简，并求出此网络的传递函Uc(s)/Ur(s)。
解 图2-36结构图中，必须先移动相加点与引出点。
相加点与引出点合理移动后，消除了交叉关系，如图2-36(a)所示。然后化简两个内回路，得到图2-36(b)，最后实行反馈变换，即得网络传递函数，见图2-36(c)。
简化结构图求总传递函数的一般步骤：
1. 确定输入量与输出量，如果作用在系统上的输入量有多个（分别作用在系统的不同部位），则必须分别对每个输入量逐个进行结构变换，求得各自的传递函数。对于有多个输出量的情况，也应分别变换。
2. 若结构图中有交叉关系，应运用等效变换法则，首先将交叉消除，化为无交叉的多回路结构。
3. 对多回路结构，可由里向外进行变换，直至变换为一个等效的方框，即得到所求的传递函数。
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一 自动控制的一般概念
